Αγορά Πολιτών

Τρόπος Συμμετοχής

Χορηγίες

Πολίτες στην Αγορά

Έχουμε 187 επισκέπτες συνδεδεμένους

Επικοινωνία

Location: Northern Denmark

Viber: +46760143973

Citizen Band Radio:

- Channels: 11-19 AM (amplitude modulation)

- Callsign: EB-1142

Accountability-Free Genocides

 

Militarized "psychiatry"

 

The Absolute Evil

 

Gang-stalking Greeks

 

Byzantine Atrocities

 

European Dissidents ALARM

 

Human Rights' Court

 

The used up men

 

Dissidents - USG RICO crimes

 

Open Letter to Theresa May

 

Open Letter to António Guterres UN's SG

 

Triangulation - Zersetzen

 

Open Letter to Andrew Parker, MI5

  

Πράξεις ποταπές - Despicable choices

 

 

My father's death

 

Cavitation damage

 

Burglary and vandalism

 

Dry mini submarine

 

Message to Bundeswehr 2

 

Message to Bundeswehr 1

 

“Tough” guys and TOUGH guys

 

Μοναδική λύση, το Χόλιγουντ

 

Charlatans

 

Zeppelin: Beyond Gravity

 

Foreign intervention in Greece?

 

Η ανελεύθερη Ελλάδα

 

Η Ελλάδα καταγώγιο;

 

Αν.Επ. Π. Παυλόπουλο

  

Intangible prisons

 

Plausible deniability

 

Images of German w & s

 

Crimes against Humanity

 

"Chimera" - "Bellerophon"

 

pr. Donald Trump

 

  

Legal Notice 87

 

Βδέλλες, αποικιοκρατικές

 

Being a German

 

Legal Notice 84

 

Dirty colonial methods

 

Georgi Markov, BG - KGB

 

Samples of Barbarity

 

Ελλάδα - αποκόλληση

 

Έλληνες, στο έλεος...

 

Harvester's log 16/3/17

 

 

Legal Notice 66

 

Execrable

 

Legal Notice 62

 

  

My story

 

  

Aggression?

 

  

Η Εστία μου

 

  

Why so untidy?

 

  

Αποικιοκρατία

 

  

Εξόντωση Ελλήνων αντιφρονούντων;

 

  

Ζήτημα εμπιστοσύνης

 

  

Μεθοδικότητα

 

  

Ανοικτή Επιστολή πρέσβη ΗΠΑ

Αφορμή, U2RIT vs Ελλάδα;

Βιοηθική

A request to U2RIT

Colonial aggression - 2

Open Letter to UN S.G.

Open Letter to p.C. & p. O.

Δήλωση πρόθεσης επαναπατρισμού

 

Ο "εφιάλτης" της Νυρεμβέργης

Συλλογή Φωτογραφιών

Αίτημα προστασίας, προς Ιταλία

Chroma key, background removal

Science and Ethics

Να συμβάλει και η U2RIT

Θα ξαναφτιάξουν πολλές φορές Άουσβιτς και Zyclon B

 

Split-Screen effect

Η Ζωή είναι Ωραία.

Βόρεια Κορέα

Λευτεριά στους Έλληνες, εξανα- γκαστικά "Εξαφανισμένους"

 

Μυστικές δίκες;

Trustworthiness

Πολιτισμό, ή, απληστία;

Ακραία Στυγνότητα

Η Τέχνη της Επιβίωσης

Political Asylum 3

Επιστροφή στις ρίζες

The Human Cost of Torture

An urgent appeal for solidarity

More obvious than the Sun

Western "culture"

Political Asylum

Έννομη Προστασία

Μια μήνυση που εγείρει ερωτηματικά

 

 

 

Honor your father...

Noise

Creative Greeks

A pair of Dictatorships

Κατασκευή συμβατικών ρομποτικών βραχιόνων PDF Εκτύπωση E-mail
Καινοτομίες - Ρομποτική
Τετάρτη, 15 Απρίλιος 2015 19:26

robot-operation.jpg


Τον τελευταίο καιρό ασχολούμαι με τη μελέτη ρομποτικών βραχιόνων οι οποίοι βασίζονται σε γραμμικές αρθρώσεις και γραμμικά ηλεκτρικά μοτέρ.

Στο πλαίσιο αυτής της μελέτης, αναζήτησα και βρήκα τις βασικές αρχές, τα βασικά μαθηματικά και τα βασικά υλικά, τα οποία απαιτούνται για την κατασκευή των συμβατικών ρομποτικών βραχιόνων (δηλαδή, εκείνων που βασίζονται σε περιστροφικές αρθρώσεις και σε βηματικούς ηλεκτρικούς κινητήρες).

Το συμπέρασμα στο οποίο κατέληξα είναι ότι, η κατασκευή συμβατικών ρομποτικών βραχιόνων είναι τόσο εύκολη, ώστε, ακόμα και ερασιτέχνες κατασκευαστές, οι οποίοι να διαθέτουν ένα εργαστήριο με πολύ βασικά μηχανήματα (ηλεκτροσυγκόλληση, μικρός τόρνος, ηλεκτροδράπανο, κόφτης μετάλλου, παλμογράφος, προσωπικός υπολογιστής, σταθμός συγκόλλησης ηλεκτρονικού, κ.λπ.), μπορούν να κατασκευάσουν παραγωγικούς ρομποτικούς βραχίονες μικρής και μέτριας απόδοσης και ακρίβειας.

Τα στοιχεία που με οδήγησαν στο συμπέρασμα αυτό είναι τα παρακάτω:


Ένας συμβατικός ρομποτικός βραχίονας αποτελείται από τα παρακάτω μέρη:

  1. Σκελετός

  2. Βηματικοί ηλεκτρικοί κινητήρες

  3. Αρθρώσεις (ρουλεμάν)

  4. Τροφοδοτικό ηλεκτρονικό κύκλωμα ισχύος.

  5. Κεντρική μονάδα ελέγχου (ψηφιακός ηλεκτρονικός υπολογιστής)

  6. Λογισμικό ελέγχου.

Για το σχεδιασμό του σκελετού και την επιλογή των κατάλληλων βηματικών ηλεκτρικών κινητήρων υπάρχουν διαθέσιμα συγκεκριμένα μαθηματικά (βλέπε παρακάτω).



Για την κατασκευή του τροφοδοτικού ισχύος υπάρχουν διαθέσιμα ηλεκτρικά σχεδιαγράμματα στο διαδίκτυο.

Για την κεντρική μονάδα ελέγχου υπάρχουν τρεις εναλλακτικές επιλογές:

  1. Χρήση του έτοιμου συστήματος Arduino. Πρόκειται για μια πάμφθηνη μονάδα ελέγχου με ψηφιακό ηλεκτρονικό υπολογιστή η οποία συνοδεύεται, από μια μεγάλη ποικιλία πάμφθηνων αισθητήρων και άλλων περιφερειακών μονάδων και επίσης, από έτοιμες βιβλιοθήκες λογισμικού για τον έλεγχο των αισθητήρων και των περιφερειακών μονάδων. Με το Arduino η κατασκευή του αρχικού Πρωτοτύπου του ρομποτικού βραχίονα, καθίσταται πολύ εύκολη. Θεωρητικά, το τελικό προϊόν του ρομποτικού βραχίονα θα μπορούσε να κάνει χρήση ενός ή περισσότερων Arduino.

  2. Χρήση ενός επεξεργαστή τύπου embedded microcontroller. Η λύση αυτή προϋποθέτει τον σχεδιασμό και την κατασκευή μιας κατάλληλης ψηφιακής ηλεκτρονικής πλακέτας πάνω στην οποία θα τοποθετηθεί ο microcontroller (πολύ φθηνή η τιμή του, π.χ. 3 ευρώ). Το μειονέκτημα αυτής της λύσης είναι ότι προϋποθέτει κάποιες (όχι πολλές) γνώσεις σχεδιασμού και κατασκευής ψηφιακών κυκλωμάτων. Τα πλεονεκτήματα είναι, αυτή η λύση μπορεί να καταστήσει διαθέσιμη προς χρήση μια πολύ μεγάλη υπολογιστική ισχύ (πολύ μεγαλύτερη από την αντίστοιχη του Arduino) προς χρήση στη λειτουργικότητα του ρομποτικού βραχίονα, δωρεάν αναπτυξιακά εργαλεία λογισμικού και πολύ μεγάλες συμπληρωματικές τεχνικές δυνατότητες (SPI, I2C, UART, CAN, USB, Ethernet, IrDA, PWM, LCD GraphiCS, A/D-D/A converters, Op Amps – π.χ. PIC32MX1/2/5).

  3. Χρήση ενός ισχυρού microcontroller σε συνδυασμό με τους αισθητήρες και τις περιφερειακές μονάδες του Arduino.


Άρα, κάνοντας χρήση των βασικών μαθηματικών για ρομποτικούς βραχίονες, σχεδιάζουμε το σκελετό και τις αρθρώσεις και επιλέγουμε τους κατάλληλους βηματικούς ηλεκτρικούς κινητήρες.

Στη συνέχεια, σχεδιάζουμε τα ηλεκτρικό κύκλωμα: κεντρική μονάδα ελέγχου, αισθητήρες και λοιπές περιφερειακές μονάδες και το τροφοδοτικό ισχύος.

Μετά, κατασκευάζουμε το υλικό μέρος, το συναρμολογούμε, τοποθετούμε πάνω του το ηλεκτρονικό μέρος και τέλος, κατασκευάζουμε το λογισμικό που θα ελέγχει την κίνηση του ρομποτικού βραχίονα.


Πηγή: http://www.societyofrobots.com


  1. Robot arm tutorial

  2. Robot statics

  3. Robot dynamics



Σημείωση: η φωτογραφία βρέθηκε εδώ.


 

Τελευταία Ενημέρωση στις Τετάρτη, 15 Απρίλιος 2015 21:06