Αγορά Πολιτών

Τρόπος Συμμετοχής


Πολίτες στην Αγορά

Έχουμε 133 επισκέπτες συνδεδεμένους


Location: Northern Germany


Citizen Band Radio:

- Channels: 11-19 AM (amplitude modulation)

- Callsign: EB-1142

Accountability-Free Genocides


Militarized "psychiatry"


The Absolute Evil


Gang-stalking Greeks


Byzantine Atrocities


European Dissidents ALARM


Human Rights' Court


The used up men


Dissidents - USG RICO crimes


Open Letter to Theresa May


Open Letter to António Guterres UN's SG


Triangulation - Zersetzen


Open Letter to Andrew Parker, MI5


Πράξεις ποταπές - Despicable choices



My father's death


Cavitation damage


Burglary and vandalism


Dry mini submarine


Message to Bundeswehr 2


Message to Bundeswehr 1


“Tough” guys and TOUGH guys


Μοναδική λύση, το Χόλιγουντ




Zeppelin: Beyond Gravity


Foreign intervention in Greece?


Η ανελεύθερη Ελλάδα


Η Ελλάδα καταγώγιο;


Αν.Επ. Π. Παυλόπουλο


Intangible prisons


Plausible deniability


Images of German w & s


Crimes against Humanity


"Chimera" - "Bellerophon"


pr. Donald Trump



Legal Notice 87


Βδέλλες, αποικιοκρατικές


Being a German


Legal Notice 84


Dirty colonial methods


Georgi Markov, BG - KGB


Samples of Barbarity


Ελλάδα - αποκόλληση


Έλληνες, στο έλεος...


Harvester's log 16/3/17



Legal Notice 66




Legal Notice 62



My story






Η Εστία μου



Why so untidy?






Εξόντωση Ελλήνων αντιφρονούντων;



Ζήτημα εμπιστοσύνης






Ανοικτή Επιστολή πρέσβη ΗΠΑ

Αφορμή, U2RIT vs Ελλάδα;


A request to U2RIT

Colonial aggression - 2

Open Letter to UN S.G.

Open Letter to p.C. & p. O.

Δήλωση πρόθεσης επαναπατρισμού


Ο "εφιάλτης" της Νυρεμβέργης

Συλλογή Φωτογραφιών

Αίτημα προστασίας, προς Ιταλία

Chroma key, background removal

Science and Ethics

Να συμβάλει και η U2RIT

Θα ξαναφτιάξουν πολλές φορές Άουσβιτς και Zyclon B


Split-Screen effect

Η Ζωή είναι Ωραία.

Βόρεια Κορέα

Λευτεριά στους Έλληνες, εξανα- γκαστικά "Εξαφανισμένους"


Μυστικές δίκες;


Πολιτισμό, ή, απληστία;

Ακραία Στυγνότητα

Η Τέχνη της Επιβίωσης

Political Asylum 3

Επιστροφή στις ρίζες

The Human Cost of Torture

An urgent appeal for solidarity

More obvious than the Sun

Western "culture"

Political Asylum

Έννομη Προστασία

Μια μήνυση που εγείρει ερωτηματικά




Honor your father...


Creative Greeks

A pair of Dictatorships

Ρομπότ αυτόματης συγκομιδής σπαραγγιών – ενημέρωση 19/7/2018 PDF Εκτύπωση E-mail
Αξιολόγηση Χρήστη: / 0
Συνεννόηση για Δράση - Απόψεις
Συντάχθηκε απο τον/την Χρήστος Μπούμπουλης (Christos Boumpoulis)   
Πέμπτη, 19 Ιούλιος 2018 14:08
Raspberry Pi 3 B+, FreeCAD, Gazebo


Ρομπότ αυτόματης συγκομιδής σπαραγγιών – ενημέρωση 19/7/2018


Εισαγωγικά στοιχεία



1.4GHz 64-bit quad-core processor, dual-band wireless LAN, Bluetooth 4.2/BLE, faster Ethernet, and Power-over-Ethernet support (with separate PoE HAT)

The Raspberry Pi 3 Model B+ is the latest product in the Raspberry Pi 3 range.

  • Broadcom BCM2837B0, Cortex-A53 (ARMv8) 64-bit SoC @ 1.4GHz


  • 2.4GHz and 5GHz IEEE 802.11.b/g/n/ac wireless LAN, Bluetooth 4.2, BLE

  • Gigabit Ethernet over USB 2.0 (maximum throughput 300 Mbps)

  • Extended 40-pin GPIO header

  • Full-size HDMI

  • 4 USB 2.0 ports

  • CSI camera port for connecting a Raspberry Pi camera

  • DSI display port for connecting a Raspberry Pi touchscreen display

  • 4-pole stereo output and composite video port

  • Micro SD port for loading your operating system and storing data

  • 5V/2.5A DC power input

  • Power-over-Ethernet (PoE) support (requires separate PoE HAT)



FreeCAD is a free and open-source (under the LGPLv2+ license) general-purpose parametric 3D CAD modeler and a building information modeling (BIM) software with finite-element-method (FEM) support. FreeCAD is aimed directly at mechanical engineering product design but also expands to a wider range of uses around engineering, such as architecture or electrical engineering. FreeCAD can be used interactively, or its functionality can be accessed and extended using the Python programming language and is currently in a beta stage of development.

Source: wikipedia



Robot simulation is an essential tool in every roboticist's toolbox. A well-designed simulator makes it possible to rapidly test algorithms, design robots, perform regression testing, and train AI system using realistic scenarios. Gazebo offers the ability to accurately and efficiently simulate populations of robots in complex indoor and outdoor environments. At your fingertips is a robust physics engine, high-quality graphics, and convenient programmatic and graphical interfaces. Best of all, Gazebo is free with a vibrant community.

Source: http://gazebosim.org/


Robotic Operating System R.O.S.

Robot Operating System (ROS) is robotics middleware (i.e. collection of software frameworks for robot software development). Although ROS is not an operating system, it provides services designed for heterogeneous computer cluster such as hardware abstraction, low-level device control, implementation of commonly used functionality, message-passing between processes, and package management. Running sets of ROS-based processes are represented in a graph architecture where processing takes place in nodes that may receive, post and multiplex sensor, control, state, planning, actuator and other messages. Despite the importance of reactivity and low latency in robot control, ROS, itself, is not a real-time OS (RTOS), though it is possible to integrate ROS with real-time code. The lack of support for real-time systems is being addressed in the creation of ROS 2.0.

Software in the ROS Ecosystem can be separated into three groups:

  • language-and platform-independent tools used for building and distributing ROS-based software;

  • ROS client library implementations such as roscpp, rospy, and roslisp;

  • packages containing application-related code which uses one or more ROS client libraries.

Both the language-independent tools and the main client libraries (C++, Python, and Lisp) are released under the terms of the BSD license, and as such are open source software and free for both commercial and research use. The majority of other packages are licensed under a variety of open source licenses. These other packages implement commonly used functionality and applications such as hardware drivers, robot models, datatypes, planning, perception, simultaneous localization and mapping, simulation tools, and other algorithms.

The main ROS client libraries (C++, Python, and Lisp) are geared toward a Unix-likesystem, primarily because of their dependence on large collections of open-source software dependencies. For these client libraries, Ubuntu Linux is listed as "Supported" while other variants such as Fedora Linux, macOS, and Microsoft Windows are designated "Experimental" and are supported by the community. The native Java ROS client library, rosjava, however, does not share these limitations and has enabled ROS-based software to be written for the Android OS. rosjava has also enabled ROS to be integrated into an officially supported MATLAB toolbox which can be used on Linux, macOS, and Microsoft Windows. A JavaScript client library, roslibjs has also been developed which enables integration of software into a ROS system via any standards-compliant web browser.

Source: wikipedia



OpenCV (Open Source Computer Vision) is a library of programming functions mainly aimed at real-time computer vision. Originally developed by Intel, it was later supported by Willow Garage then Itseez (which was later acquired by Intel). The library is cross-platform and free for use under the open-source BSD license.

OpenCV supports the deep learning frameworks TensorFlow, Torch/PyTorch and Caffe.

Source: wikipedia


Κυρίως ενημέρωση


Ο σταθμός εργασίας, με βάση το single board computer Raspberry Pi 3 B+, συναρμολογήθηκε επιτυχώς και λειτουργεί αποδοτικά.

Στο σταθμό εργασίας, ήδη εγκαταστάθηκαν πλήρως, τα FreeCAD και Gazebo, ενώ τελούν υπό εγκατάσταση τα R.O.S. και OpenCV.

Το πρόγραμμα εργασίας είναι το εξής:

  1. Μεταφορά, του υπάρχοντος μοντέλου, του ρομπότ συγκομιδής σπαραγγιών, από το FreeCAD, στο Gazebo.

  2. Κατασκευή, στο OpenCV, νέου συστήματος τρισδιάσταστης Φωτογραμμετρίας με το οποίο θα γίνεται κατασκευή τρισδιάστατου χάρτη, σε ηλεκτρονική μορφή, ενός τμήματος πραγματικής καλλιέργειας σπαραγγιών.

  3. Επέκταση, στο Gazebo, του μοντέλου ώστε, λαμβάνοντας τον τρισδιάστατο χάρτη της καλλλιέργειας σπαραγγιών να προσoμοιώνει, στην οθόνη του υπολογιστή, την πλήρη μηχανική λειτουργία της συγκομιδής.

  4. Σύνθεση ενός λειτουργικού, πιλοτικού υποδείγματος, εν μέρει, σε φυσική μορφή (κάμερα, αισθητήρας κίνησης 9 αξόνων, αισθητήρας laser μέτρησης γραμμικής απόστασης, κ.λπ.) και εν μέρει, σε μορφή ηλεκτρονικής προσομοίωσης εντός του Gazebo, του ρομπότ αυτόματης συγκομιδής.

Με τα σημερινά δεδομένα, το hardware σε συνδυασμό με το software που επιλέχθηκαν, λειτουργούν αποτελεσματικά και αποδοτικά, σύμφωνα με τον υπάρχοντα τεχνικό σχεδιασμό.

Η όλη δραστηριότητα συνοδεύεται από τη χαρά της δημιουργίας.

Παραμένω ισχυρά πεπεισμένος ότι, η, υπό ανάπτυξη, περιγραφόμενη μηχατρονική εφαρμογή θα αξιοποιηθεί από τους παραγωγούς σπαραγγιών, στην Γερμανία και στην Ελλάδα και θα αποφέρει υπολογίσημα, οικονομικά και άλλα, οφέλη, τόσο στη Γερμανία, όσο και στην Ελλάδα.


Χρήστος Μπούμπουλης