Αγορά Πολιτών

Harvester update

www.agorapoliton.gr/images/stories/harv160317a.JPG

www.agorapoliton.gr/images/stories/harv160317b.JPG

www.agorapoliton.gr/images/stories/harv160317c.JPG

16/3/2017

Σύστημα, τρισδιάστατης οπτικής ανίχνευσης (με δύο κάμερες) και τρισδιάστατης χαρτογράφησης (με LiDar), του περιβάλλοντος χώρου.

Χρήστος Μπούμπουλης

οικονομολόγος

www.agorapoliton.gr/images/stories/harv140317a.JPG

www.agorapoliton.gr/images/stories/harv140317b.JPG

www.agorapoliton.gr/images/stories/harv140317c.JPG

14/3/17

Στην πρώτη φωτογραφία φαίνεται ο σχεδιασμός του ρομποτικού βραχίονα. Επτά βαθμοί ελευθερίας, οι τρεις πρώτες αρθρώσεις θα σχεδιαστούν ειδικά για τη συγκεκριμένη μηχανή, ενώ, για όλες τις υπόλοιπες θα γίνει χρήση έτοιμων ηλεκτρικών σερβοκινητήρων του εμπορίου.

Στη δεύτερη φωτογραφία φαίνονται οι δυο κάμερες που βρίσκονται κοντά στο εξωτερικό άκρο του ρομποτικού βραχίονα. Με αυτές τις κάμερες, εξασφαλίζεται στερεοσκοπική όραση στην περιοχή εντοπισμού και συλλογής του καρπού.

Στην τρίτη φωτογραφία φαίνεται σε κάτοψη, ο ρομποτικός βραχίονας.

Χρήστος Μπούμπουλης

οικονομολόγος

www.agorapoliton.gr/images/stories/harv130317a.JPG

www.agorapoliton.gr/images/stories/harv130317b.JPG

www.agorapoliton.gr/images/stories/harv130317c.JPG

13/3/2017

Του λεπτομερειακού σχεδιασμού, μιας πολύπλοκης μηχανής, όπως η μηχανή αυτόνομης συγκομιδής, προηγείται ο σχεδιασμός δίχως τις λεπτομέρειες. Δηλαδή, προκειμένου να υπολογίσουμε ορισμένα θεμελιώδη μεγέθη, όπως, η διάμετρος των τροχών, η απόσταση του σασί από το έδαφος, το μήκος της καρότσας, τη θέση της βάσης του ρομποτικού βραχίονα, κ.λπ. Σχεδιάζουμε μια μηχανή που περιλαμβάνει, απεικονίζοντάς τα σαν “κουτιά”, όλα τα συστατικά μέρη, σε σχετικές θέσεις οι οποίες, κατ' αρχήν, υπολογίστηκαν ως οι ορθές. Στη συνέχεια, μελετάμε αυτό το προκαταρκτικό σχέδιο για πιθανά μηχανολογικά, είτε, λειτουργικά, μειονεκτήματα. Στη συνέχεια, βελτιώνουμε αυτό το σχέδιο και επαναλαμβάνουμε τη μελέτη και τις πιθανές διορθώσεις, όσες φορές χρειαστεί, μέχρι το τελικό αποτέλεσμα να μας ικανοποιεί. Στη συνέχεια, προχωράμε στον λεπτομερειακό σχεδιασμό της μηχανής.

Το πλεονέκτημα που μας παρέχει αυτή η σχεδιαστική ακολουθία είναι η εξοικονόμηση χρόνου και κόπου, καθώς, η βελτίωση του προκαταρκτικού, δίχως λεπτομέρειες, σχεδίου, πραγματοποιείται σε ελάχιστο χρόνο, ενώ, μια βελτίωση του λεπτομερειακού σχεδίου απαιτεί, συνήθως, πολύ χρόνο και κόπο για να απεικονιστεί στο εικονικό μοντέλο, στην οθόνη του υπολογιστή μας.

Επί του παρόντος, σχεδιάζω τη θέση του ρομποτικού βραχίονα.

Στην πρώτη φωτογραφία απεικονίζονται, η μηχανή συγκομιδής, αριστερά της, με πράσινο χρώμα, απεικονίζεται ο χώρος που θα καταλαμβάνει το μισό πλάτος (δηλαδή, 20 εκατοστά, η μια γραμμή φύτευσης φράουλας, μετά 20 εκατοστά κενό και άλλα 20 εκατοστά, η δεύτερη από τις συνολικά τέσσερις γραμμές φύτευσης) μιας τετραπλής σειράς φύτευσης φραουλών. Εσωτερικά, μπορείτε να διακρίνεται και ένα υπόδειγμα φράουλας. Δεξιά της, πάλι με πράσινο χρώμα, απεικονίζεται μια συστάδα καλλιέργειας φυτών ο καρπός των οποίων απέχει αρκετά από το έδαφος (π.χ. πιπεριές, ντοματιές, σταφύλια, κ.λπ.). Από την πίσω πλευρά απεικονίζεται ένας μοβ κύλινδρος ο οποίος έχει ύψος ίσο με το ύψος ενός μέσου ανθρώπου (1,78 εκατοστά) και χρησιμεύει ως μέτρο σύγκρισης μεγεθών, για την ορθή αντίληψη του μεγέθους της μηχανής συγκομιδής.

Στη δεύτερη φωτογραφία απεικονίζεται, με σκούρο καφέ χρώμα, η ηλεκτρογεννήτρια (καύσιμο βενζίνη, τετράχρονη, 650 βατ, 230 βολτ, με βηματικό ηλεκτρικό μοτέρ ρύθμισης των στροφών της μηχανής, αντί, μηχανικό governor. Με ανοικτό καφέ χρώμα απεικονίζεται η καρότσα συλλογής των καρπών. Οι τροχοί είναι μεγέθους, διάμετρος 310 χιλιοστά και πλάτος 50 χιλιοστά. Η απόσταση του σασί από το έδαφος είναι ίση με 130,69 χιλιοστά, ενώ η μέγιστη επιτρεπόμενη κλίση (θα υπάρχει βαρυτηκός αισθητήρας κλίσης του μπροστινού μέρους του αμαξώματος και κωδικοποιητής θέσης για τον υπολογισμό της κλίσης του πίσω μέρους του αμαξώματος) θα είναι, περίπου 34 μοίρες.

Στην τρίτη φωτογραφία απεικονίζεται η κάτω όψη του αμαξώματος της μηχανής συγκομιδής.

Συνεχίζω με τη μελέτη της δομής του ρομποτικού βραχίονα και επανέρχομαι με νέα ενημέρωση, στις επόμενες ημέρες.

Χρήστος Μπούμπουλης

οικονομολόγος

10/03/2017

The normal operation of my laptop computer has just been restored. Currently, I am working on some technical issues with regard to the harvester's chassis. For example:

1. the harvester should be narrow enough (this means, around 40 cm) in order to pass through narrow trails (their width is around 45-50 cm) between the lines of cultivation.

2. The ground bellow the narrow trails which lay between the lines of cultivation is expected to have bumps and inclinations.

3. By having the harvester made narrow and expecting it to pass over inclined and bumpy ground, it is imperative that the harvester's center of gravity should be positioned as lower to the ground as possible. Otherwise, the harvester may, unintentionally, turned up-side down.

4. By keeping the harvester's center of gravity low, and while its length is, relatively to the distance between the ground and the wheels' axles, very long, then, there is a strong possibility that the down side of the chassis might touch the top of a bump and make one, or more, of its wheels lose their grip with the ground.

5. If, the diameter of the wheels is to long, then, the harvester's center of gravity is going to be too high. And, if, the diameter is to short, then, the harvester's chassis is going to stack over the top of bumps within its way.

So, I am seeking for an effective combination between, the diameter of the wheels, the distance between the chassis and the ground, the harvester's length, the harvester's width, the harvester's suspension system, and the harvester's front wheels' direction system.

With regard to the CAD system which I am using (FreeCAD), as I started to use it for designing the harvester, I, soon, found out that this, open source, software system was, still, under heavy development and consequently, I was disappointed and started thinking for replacing it with another option. However, I decided to persist in getting acquainted with its usage and finally, I concluded that, all the necessary functionality, for the specific kind of usage that I was needed, were operational (with some manageable software bugs, here and there) and now, I am, really, enjoying using FreeCAD while designing the autonomous harvester.

Christos Boumpoulis

economist

P.S.: For various reasons, there is a negligible possibility of, the contents of this article, to become hacked. I, kindly, ask the reader to keep this possibility in his thought.