| Πλοήγηση ρομποτικού βραχίονα ( διόρθωση) |
 |
 |
 |
| Συνεννόηση για Δράση - Απόψεις | |||
| Συντάχθηκε απο τον/την Χρήστος Μπούμπουλης (Christos Boumpoulis) | |||
| Σάββατο, 14 Ιανουάριος 2017 18:06 | |||
|
Πλοήγηση ρομποτικού βραχίονα
Αναφέρομαι στην κατασκευή του ρομποτικού αυτόνομου συστήματος συγκομιδής αγροτικής παραγωγής, το οποίο θα φέρει έναν ρομποτικό βραχίονα, ο οποίος θα συλλέγει τον καρπό.
Ένα βασικό τεχνικό πρόβλημα είναι ο μαθηματικός υπολογισμός της βέλτιστης (συντομότερης, οικονομικότερης, κ.λπ.) διαδρομής μέσα στον τρισδιάστατο χώρο, του ρομποτικού βραχίονα καθώς αυτός θα προσεγγίζει τον καρπό. Επειδή, η υπολογιστική ισχύς που απαιτεί αυτός ο υπολογισμός δεν θα είναι διαθέσιμος στην συσκευή, σκέφτηκα την εξής έμμεση λύση, να τοποθετήσω, πάνω στον "καρπό", δηλαδή, στην εξωτερική άκρη του βραχίονα, δύο κάμερες, έτσι ώστε, κάνοντας χρήση του έτοιμου λογισμικού OpenCV για την ψηφιακή ανάλυση της εικόνας που θα καταγράφουν οι δύο κάμερες, να υπάρξει στερεοσκοπική οπτική αντίληψη της σχετικής, ως προς την άκρη του βραχίονα, θέσης του καρπού, μέσα στον τρισδιάστατο χώρο. Και στη συνέχεια, να χρησιμοποιήσω αυτή την δυναμικά μεταβαλόμενη πληροφορία προκειμένου, η άκρη του βραχίονα, να πλοηγηθεί αυτόνομα, όπως ακριβώς πλοηγείται και ένα από τα ιπτάμενα drones που μπορούμε να αγοράσουμε από ένα πολυκατάστημα.
Στην πράξη, το σύστημα θα λειτουργεί όπως παρουσιάζεται στα παρακάτω βίντεο, με τη διαφορά ότι, αντί για τα ακίνητα έντυπα συμβολικά σχήματα και αντί το κινούμενο κόκκινο μπαλάκι, η άκρη του βραχύονα θα προσεγγίζει κάποιον καρπό, π.χ. φράουλα, πιπεριά, κ.λπ. Συμπληρωματικά, μόλις, πλησιάζοντας τον καρπό, η στερεοσκοπική όραση της άκρης του βραχίονα αναγνωρίσει τον ακριβή προσανατολισμό του καρπού, μέσα στον τρισδιάστατο χώρο, θα τροφοδοτήσει αυτή την πληροφορία σε ειδικό αλγόριθμο ο οποίος θα καθορίσει, υπό ποια διεύθυνση και υπό ποια γωνία θα γίνει η επαφή με τον καρπό, έτσι, ώστε μετά την λαβή του, ο κατάλληλος χειρισμός να αποκόψει το κοτσάνι π.χ. της φράουλας δίχως να υποβαθμιστεί η ποιότητα του καρπού.
Γενικά, παραμένω εντυπωσιασμένος από τις, έτοιμες για πρακτικές εφαρμογές, από δημιουργικούς δεκαεξάρηδες μέχρι και από πεισματάρηδες παπούδες κάποιου καφενείου των Αγράφων, του έτοιμου και δωρεάν λογισμικού OpenCV.
Ας μην απαριθμήσω τις δυνητικές, στην Ελλάδα, πρακτικές εφαρμογές, μακροσκελής θα είναι ο κατάλογος. Αξιοποιώντας κατάλληλα τεχνολογίες όπως η εν λόγω, μια οποιαδήποτε χώρα μπορεί, σχεδόν, να εξασφαλίσει την πλήρη αυτάρκειά της σε εργατικό δυναμικό.
Χρήστος Μπούμπουλης
Οικονομολόγος
Target Tracking With AR Drone and OpenCV
www.youtube.com/watch?v=tWxPulWv1pk
AR Drone Ball Tracking (OpenCV)
www.youtube.com/watch?v=TrGVas0jLUE
|
|||
| Τελευταία Ενημέρωση στις Σάββατο, 14 Ιανουάριος 2017 18:25 |